西班牙的历史，几乎是一部外族侵略史。从公元前十一世纪到五世纪之间，先后遭到伊贝洛族、塔尔提西奥族、腓尼基人、希腊人、凯尔特族的侵入。后来凯尔特族与伊贝洛族混合，成为半岛上独特的凯尔提贝洛族。接着迦太基人、罗马人陆续侵入，西班牙成为罗马帝国西边的势力范围，现在的伊比利半岛各处，还残留着罗马的遗迹。
公元六、七世纪，西哥德族侵入并建立王国，以托雷多为首都。现在托雷多到处可见西哥德族文化遗迹。到了八世纪，西班牙受到由北非渡海而来的阿拉伯民族摩尔人统治，自此到十五世纪末，回教文化席卷西班牙。在回教徒统治下，西班牙虽地处欧洲，却不像欧洲国家。公元十世纪时，回教徒定都哥多华，在此地建立了三佰多个清真寺，当时哥多华拥有二十万的住户，繁荣富庶，据说是世界最大的都市。过了不久，在回教徒统治下的西班牙基督徒，发起收复国土运动，自此到中世纪，西班牙一直受到复国运动的影响。
1479年，阿拉冈国王费迪南德与卡斯提尔的伊莎贝拉女王结婚后，西班牙统一的宿愿终于达成。此时，回教徒由于内部的纷争，以及受到西班牙本土复国运动的影响，势力逐渐减弱，最后不得不将根据地迁移到格拉那达，并在临斤山丘上建造了阿尔寒布拉王宫。费迪南德完成国家统一后，再以九万兵力向前推进，终于打败回教徒，而得到最后的胜利。1492年，格拉那达城重归基督徒所有。
到了两王之孙卡洛斯一世与其子腓力二世时，西班牙进入更辉煌的霸权时代。尤其是卡洛斯一世(即查理五世)，被推为神圣罗马帝国皇帝，文治武功鼎盛，为西班牙历史上的全盛时期。查理五世统辖近半的欧洲大陆及美洲大陆的大部份，后来还陆续征服墨西哥的马雅帝国以及秘鲁的印加帝国。在中南美洲建立殖民地的进展下，使十五、十六世纪的西班牙，成为名副其实的“黄金世纪” 。
1588年5月，由里斯本出发的127艘西班牙无敌舰队，不幸于多佛海峡被英国机动性高的80艘舰队所打败，从此以后，西班牙国势一蹶不振，海上霸权也由英国取代。 1700年，西班牙王位无后可继，引起英、法、奥地利之间的王位继承战争。结果，由法国波旁家族继任西班牙王位。如今现任国王Van.Carlos一世还一直与法国之间，维持着良好的传统友谊。
1808年，拿破仑以欺骗手段取得西班牙后，命令其兄约瑟夫一世为西班牙国王，立刻引起西班牙国民的反抗，纷纷起义，推翻政府。画家哥雅著名的图画，《五月二日》、《五月三日》就是描绘当时的革命情形。另一方面，西班牙在中南美洲的殖民地，纷纷仿效美国革命方式而独立。而西班牙国内宫廷政治的腐败，民间经济的萧条等，都使得西班牙国本动摇。
十九世纪后叶，西班牙国内动荡不安，各地反政府运动如火如荼的展开。1873年 2月至翌年年底，西班牙曾短暂实行共和。然而，动乱仍然持续着，第一次世界大战后，工人阶级在政治上抬头，1931年政府不得不宣布共和制度，当时国王 Alfonso 十三世亡命法国。此后，政治情势继续恶化，不满分子的活动更为激烈，1936年到1939年是西班牙内战最激烈时期。内战结束后佛朗哥独裁政权成立。第二次世界大战，西班牙没有参战。在政治上佛朗哥政权被世界各国孤立，直到1955年加入联合国后，才回到国际舞台。
1964年，佛朗哥将军指定Alfonso十三世的孙子Juan.Carlos为继任国王，1975年佛朗哥逝世后，Juan.Carlos一世登上王位，颁布新宪法，西班牙成为一个君王立宪的国家。1976年11月17日通过了关于政治改革的法律，佛朗哥的独裁政体被彻底结束，重新在西班牙实行两院制。1978年在对政治犯进行大赦后，君主立宪制宪法被人民所认可。现在西班牙是一个根据现代议会制原则进行统治的王国。为了能从现行的君主专制制过渡到君主立宪制，胡安?卡洛斯主动剥夺自己的权力。为此，他在世界范围内达到广泛的认可和赞赏。如今，他同其他欧洲君主一样享有类似的权力和义务。
1981年2月23日下午，以国民卫队军官特赫罗斯为首的一批对改革不满的军人突然袭击议会，发动了政变。大批支持政变者的军队和坦克开往首都，占领了马德里的国家电台，要求恢复佛朗哥的独裁制度，新生的西班牙君主立宪制面临着严峻的考验。胡安?卡洛斯国王在得知政变的消息后，立即于当天夜里亲自向各省的军区司令打电话，警告他们同叛乱分子保持距离。各军区司令知道国王对政变的态度之后，明确表示不支持政变者。胡安?卡洛斯国王还亲自说服军队的高级领导人站在自己一边，他们中有许多是国王军校时的同学。国王甚至披挂上阵，身穿军队总司令的戎装在电视台发表讲话，呼吁人民反对政变，支持国王和政府。气势汹汹的政变分子内心其实很虚弱。他们眼见国王的态度如此坚决，不惜牺牲自己的生命来捍卫君主立宪制，于是俯首就擒，参加政变的部队也纷纷投诚。在1981年2月23日这个决定性的夜晚，胡安?卡洛斯真正成为西班牙的国王，他也因此赢得了西班牙乃至全世界的敬佩。
胡安卡洛斯一家住在萨苏埃拉王宫里。这座别墅式王宫坐落在马德里城边上，外表看上去像一个庄园。胡安卡洛斯喜欢书籍和古典音乐，也爱收集历史上著名的帆船模型，他曾被牛津、剑桥、巴黎大学文理学院、博洛尼亚、斯特拉斯堡、哈佛、利马和曼谷等世界名校均授予过名誉博士学位。国王大多数时间都在家里工作，每天4小时的午休时间用来长距离散步或骑马。总理定期来到王宫向国王通报近期国务。当然，国王在马德里皇宫里也有工作间。正式的会面，如国王夫妇接见国宾和大使等都在这里的豪华房间里进行。每逢节日，国王夫妇还在此举行宴会。这里的大餐厅约有400平方米，设145个座位，而在萨苏埃拉宫则只能款待20名左右的客人。加冕厅内设有国王夫妇的加冕椅，四级铺着红地毯的台阶通向加冕椅前。国王夫妇很少坐在加冕椅上，接待客人时他们总是站在客人中间。
胡安卡洛斯和王后索菲亚都热心于运动。夏季，国王一家喜欢在马约卡岛附近的海面上驾驶帆船;冬季，则在比利牛斯山滑雪。国王还喜欢飞行、高速驾驶摩托车和汽车飞驰。国王为人非常随和，据说有一次国王骑摩托车旅行，途中碰到一个摩托车手因缺油而抛锚，国王驾驶摩托车疾驰，带这位车手买来了汽油。在国王摘下头盔擦汗时，那个摩托车手才认出眼前的热心人原来是国王陛下。
在西班牙，人们不称王后索菲亚为“殿下”，而是平民色彩较重的“夫人”。国王夫妇共有三个孩子：公主伊蕾娜、克里斯蒂娜和王储菲力浦。孩子们上学、放学，都是王后亲自接送。王后爱好考古和音乐，她还是名出色的护士。王后在马德里的慈善机构工作，她支持红十字会，是一家精神障碍者救助组织的成员。
国王一家一般都在马约卡岛的马里温特宫度假。1995年夏季，警方在马约卡岛上破获了一起针对国王的刺杀事件。这起事件是西班牙巴斯克地下组织埃塔(ETA)所为。幸亏马约卡岛上的警察在行动开始前便将杀手抓获。
国王的两个女儿均受过高等教育。伊蕾娜公主当了老师，1995年3月18日与一位同龄银行家海梅?马里夏拉尔结婚。克里斯蒂娜公主先是学社会学，后又在美国进修语言。因为早在儿时父亲便带她出海航行，她后来成为一名优秀的帆船手。
王储菲力浦中学毕业后到加拿大莱克菲尔德学院深造。像父亲一样，他接着读军事学院，三年后完成了在三个兵种军事学院的巡回。1988年开始攻读法学和经济学。身高1.97米的王储自少年时起就跟随在父亲的左右，9岁时被确认为亚斯都里阿斯王子(西班牙西北部地区，历史上曾是王国)。在一次欢庆仪式上，父亲授予他胜利十字勋章，接着意味深长地告诫儿子：“这枚十字勋章既是颁给现在的你，同时也是颁给作为未来国王的你。你必须像王冠所要求的那样，以自豪和尊严来佩带它。你必须勤奋、勇敢、知人善任。这枚十字勋章要求你和所有西班牙人，特别是年轻一代，永远去做西班牙要求和期待你去做的事情。”